未来战场新常态：有人/无（wú）人机协同作（zuò）战

　　摘 要：有人/无人机（jī）协同将（jiāng）成为无人平（píng）台在（zài）未来战场运用（yòng）的（de）新（xīn）常态。随着武器装（zhuāng）备的智能化、自主化（huà）水平不（bú）断提（tí）高，人与机（jī）器之间的任务剖分会发生明显改变，人会逐渐把大量重复且确定的工作交给机器（qì）完（wán）成，而自（zì）己只参与重要决策环节（jiē）。有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战是分布（bù）式协同作战理念指导下应用较为广泛的典型（xíng）作（zuò）战模式，通过有人（rén）平（píng）台（tái）和无人机之（zhī）间分工协作（zuò），形（xíng）成优势互补，达到“1+1>2”的作战效（xiào）果（guǒ）。本文对近些年（nián）美军在（zài）有（yǒu）人/无人（rén）机协（xié）同领域的项目进行深（shēn）入（rù）分析，总结了有人/无人机协（xié）同需要发展的关键技术，并对有人/无人（rén）机协同作战的典型作战场（chǎng）景和（hé）作（zuò）战流程进行研究（jiū），提出对有人/无人机协同作战领域未来发展的思考（kǎo）。

　　关键词（cí）: 有人/无人协同（tóng）；无（wú）人机（jī）

引 言

　　有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战是将体系能力分散到有人和无人平台之上，通过体系内各平台之间的协同工作，一方面（miàn）使作战能力（lì）倍增，另一（yī）方面利用无（wú）人机实现对有人机（jī）的保护，大幅提高体系的抗毁伤（shāng）能（néng）力和鲁棒性。有人/无人协同作（zuò）战能够实现有人和（hé）无人平台之间的（de）优势（shì）互（hù）补，分工协作，充（chōng）分发（fā）挥各自平台能力，形成“1+1>2”的（de）效（xiào）果（guǒ）。有人（rén）机与无人（rén）机（jī）在空（kōng）中作战将（jiāng）长（zhǎng）期保持控制与被控制的关系[1]，随着无人智能化（huà）水（shuǐ）平的不断发展，有人机与无人机协同作战样式、协同形态和相关技术也在不断（duàn）演进。因（yīn）此，发展有人/无人机协同编队（duì）提高（gāo）作战效能（néng）是现阶段的明（míng）智（zhì）选择（zé）。

　　本文主要（yào）研（yán）究美军在有人（rén）/无人机协（xié）同（tóng）领域的项目（mù）和（hé）技术突破（pò）情况，给出对于有人/无人机未来发展的思考。本文组织结构如下（xià）：第1章（zhāng）对美军（jun1）近些年在有（yǒu）人/无人机协同方向典型项（xiàng）目进行重点分析；第2章主要介绍（shào）了有人/无人机（jī）协（xié）同（tóng）的（de）关键技（jì）术（shù）；第3章是有人/无人机典型作战场（chǎng）景（jǐng）和场（chǎng）景（jǐng）模式（shì）；第（dì）4章是（shì）对有人/无人协同未来（lái）发展方向的（de）展望（wàng）；最后对本文进行总结。

　　1 美军有人/无人机协同发展现状分析

　　美军将有人/无人（rén）协同列为“第三次抵消战略”五大关键技术领域之一。有人/无人协同概念最早（zǎo）出现（xiàn）于上世纪60年代，指（zhǐ）有人与无（wú）人系（xì）统（tǒng）之间（jiān）为实现共同作战任务（wù）目标（biāo）建立起联系，用于（yú）描述平台（tái）互（hù）用性和共享（xiǎng）资（zī）产控制（zhì）。近些年，DARPA及各（gè）军兵（bīng）种在（zài）有人/无人（rén）机协（xié）同领域开展了大量研究（jiū）工作，主要从体系架（jià）构、指挥控（kòng）制、通信组（zǔ）网以及人机交互四个方面重点发展（zhǎn）。

　　1.1 体系架构

　　为（wéi）了探索确保美国空中优势（shì）的新（xīn）方法（fǎ），2014年，DARPA发布体系集成技（jì）术和试验（SoSITE）项目公告。该（gāi）项目（mù）目标是探索一（yī）种更新、更（gèng）灵活的（de）方式，将单（dān）个武器系统的能力分散到多（duō）个有人与无人平台、武（wǔ）器上，寻求（qiú）开发并实现（xiàn）用于新技术快速集成的系统架构概念（niàn），无需对现有（yǒu）能（néng）力、系统或体系进行大规模重（chóng）新设计。SoSITE项目计划（huá）运用开放式系（xì）统架构方法，开发（fā）可无缝安装、即装即（jí）用，并能（néng）快速完成现代化升（shēng）级的、可（kě）互换的模块和（hé）平台，使（shǐ）得新技术的集（jí）成整合（hé）更容易（yì）、更快速。如（rú）图1所示，通过开（kāi）放式系统架构方（fāng）法实现空中平台（tái）关键功能在（zài）各（gè）类有人/无人平台间（jiān）的分（fèn）配（pèi），包括电（diàn）子战、传感（gǎn）器、武器系统、作战（zhàn）管（guǎn）理（lǐ）、定位导（dǎo）航与授时以及数（shù）据（jù）/通信链等功能。

　　图（tú）1  SoSITE概念图

　　2017年（nián），美军在SoSITE分布（bù）式发展思路（lù）的基础上，进（jìn）一步提（tí）出了（le）“马赛克战”的概（gài）念，更加（jiā）强调不同平台之间动态协同，从平台和关键子（zǐ）系统的（de）集成转变为战斗网络（luò）的连接、命令与控制。通过将各（gè）类传感（gǎn）器、指挥（huī）控制系统、武器（qì）系统（tǒng）等比作“马赛克碎（suì）片”，通过通信（xìn）网络将各个（gè）碎片之间进行铰（jiǎo）链，形成（chéng）一个灵活机（jī）动的作战体系，解决传（chuán）统装备研发和维护成本高、研制（zhì）周期长的（de）问题。

　　1.2 指挥控（kòng）制

　　针对有人/无人机（jī）协同的指（zhǐ）挥控制（zhì），美军重点（diǎn）研究（jiū）强对（duì）抗/干扰（rǎo）环境下的有人机与无（wú）人机（jī）协（xié）作执行任务的方法，形成分（fèn）布式（shì）的指控管（guǎn）理能力。

　　2014年，DARPA提出“拒止环境中协同作（zuò）战”（CODE）项（xiàng）目（mù）。“CODE”的目标是使配备“CODE”软件的无（wú）人机群在一名有人平台上（shàng）任务指挥官的全权监管下，按照（zhào）既定交战（zhàn）规则导航到（dào）目（mù）的地，协作（zuò）执（zhí）行寻找、跟（gēn）踪（zōng）、识（shí）别（bié）和打（dǎ）击目标的任务[2,3]。CODE项目通过开（kāi）发先进算（suàn）法和软件，探索分布式作战中无（wú）人机的自主和（hé）协同技术，扩（kuò）展（zhǎn）美军（jun1）现有无人机系统在对抗/拒止作（zuò）战空（kōng）间与（yǔ）地面、海上高机动（dòng）目标展开动态远（yuǎn）程交战的能力（lì）。

　　CODE项目分为（wéi）三个阶段（duàn），

• 　　第一阶段从2014年到2016年年初，内容包（bāo）括系统分（fèn）析（xī）、架构设计（jì）和发展关键技（jì）术，完成系统需求定义（yì）和初（chū）步（bù）系统设计；

• 　　第二阶段从2016年年初（chū）到2017年年中，洛马和（hé）雷神公司（sī）以RQ-23“虎鲨”无人机为测试平台，加装相（xiàng）关软硬件，并开展（zhǎn）了大（dà）量飞行试验，验（yàn）证了开发式架构、自主协同规划（huá）等指标（biāo）；

• 　　第三（sān）阶段从2018年1月开始，测试使用6架（jià）真实无人机以（yǐ）及模（mó）拟（nǐ）飞机的协（xié）同能（néng）力，实（shí）现单人指挥无人机小组（zǔ）完成复（fù）杂（zá）任务。

　　图2  “拒止环境中协同（tóng）作战”项目

　　2014年，DARPA提出“分布式战场管理”（DBM）项（xiàng）目。项目背景（jǐng）是未（wèi）来（lái）的对抗性空域，协同（tóng）作（zuò）战的（de）飞机可能需要限制通信以（yǐ）免被对手发现，或者会被对（duì）方干扰而无法交换信息，这将（jiāng）严重影响有人（rén）/无人编队作战能力，为此，DBM项目的目标是使（shǐ）作战编（biān）队即使在受（shòu）到干扰（rǎo）的情况下也能继续执行任务。

• 2014年启动第一阶段，通过发展先进算法和软（ruǎn）件，提高分布式空战任务（wù）自适应规划和态势感知等能力，帮（bāng）助履（lǚ）行（háng）战（zhàn）场管理（lǐ）任务的飞行员进行快速（sù）且（qiě）合（hé）理的决策（cè），以在强对抗环境下更好地执行复杂（zá）作战（zhàn）任务。
• 2016年5月，DARPA向洛马公司授予1620万美元（yuán）的项目第（dì）二（èr）阶段合同，设（shè）计全功能决策（cè）辅助软件原（yuán）型，帮助（zhù）策划有人机（jī）和（hé）无人（rén）机参与的复杂（zá）空战（zhàn）。
• 2018年1月，DARPA已向BAE系统公司授予DBM项目第三（sān）阶（jiē）段合同，前两阶段发展的成果能让有人/无人（rén）机编组在干（gàn）扰环境中飞（fēi）行，具备回避威胁和攻（gōng）击目标的能力。图3是DBM项目的能力验证环境。

　图3  “分布式作战管理（lǐ）”能力验证（zhèng）环境

　　1.3 通信组网

　　有人平台和无人（rén）平（píng）台（tái）通过通信网络进（jìn）行连接，有人（rén）/无人机协同能力形成（chéng）是（shì）以平台之间的互联互通为（wéi）基（jī）本（běn）前提的。协同（tóng）任务一方面（miàn）对通信（xìn）网络的带宽、时延、抗干（gàn）扰（rǎo）/毁伤、低探测等性能提出了（le）新要求，另一方面（miàn）通信组网应能适应传统平台的异（yì）构网络（luò）以及未（wèi）来新型/改进型网络。

　　“中平（píng）台间的（de）通信能（néng）力对抗环境中的通信”（C2E）项目通（tōng）过发展抗干扰、难（nán）探测（cè）的（de）通信网（wǎng）络技术，确保（bǎo）在使用相（xiàng）同（tóng）射（shè）频和波（bō）形的飞机之间开展不受限制（zhì）的通信（xìn），以应对各（gè）种频谱战威胁。

　　DARPA在（zài）2015年发布 “满（mǎn）足任务最优化的动态（tài）适应网络”（DyNAMO）项目，通过开（kāi）发网（wǎng）络动态适（shì）应技术，保证各类航空平台在面对主（zhǔ）动（dòng）干扰（rǎo）时，能在（zài）一定安全等级（jí）下进行即时（shí）高速通信（xìn），C2E项目（mù）的硬件成果（guǒ）被用于（yú）该项目的演示验证，保证原（yuán）始射（shè）频（pín）数据在目前不（bú）兼容（róng）的空（kōng）基（jī）网（wǎng）络之间进行通信，为有人/无人机协同体系中异（yì）构平台之间（jiān）的实时（shí）数（shù）据共享奠（diàn）定了基础。

图4  美军现有主要空基网（wǎng）络示意图

　　1.4 人机（jī）交互

　　CODE等项目在有人/无（wú）人机协同（tóng）的人机交互上也做了大量工作。此外，美军陆军于2017年（nián）完成“无（wú）人机操（cāo）作（zuò）最（zuì）佳角色分配管理控制系统（SCORCH）”研发（fā）。如图（tú）5所示，“SCORCH”系统（tǒng）包含无人（rén）机的智能自主学习行为（wéi）软件以及高（gāo）级用（yòng）户界面，提供了独特的协同整合能（néng）力，将人机交互、自主性和认（rèn）知科学领域的最新技（jì）术融合到一（yī）套整体（tǐ）作战系统中。系统界面针对（duì）多架无人机控制进行（háng）了优（yōu）化，设（shè）有具备触摸屏交互功能的玻璃座舱、一个配备专用触（chù）摸显示屏（píng）的移动式游戏型手动控制器、一（yī）个辅助型（xíng）目标识别系（xì）统以及其（qí）他高级特性。“SCORCH”负责（zé）多架无（wú）人（rén）机的任务分配，并在达到关键决策点（diǎn）的时候向空中任务指（zhǐ）挥者发出告警，允许单一操作者（zhě）同时有效控制三个（gè）无人机系统并（bìng）浏览它们传回的（de）实（shí）时图像。

　　图（tú）5  无人机操作（zuò）最佳角色分配管（guǎn）理控制系统（tǒng）

　　2 有人/无（wú）人机协同关键（jiàn）技术分析

　　2.1 开放（fàng）式系统架构技术

　　有人（rén）/无人机协同包含（hán）多种作战（zhàn）平台，如果不同的作战平（píng）台上采用差异较大的（de）技术体制（zhì），将致体系（xì）集成难度剧增。开放式（shì）系统架构正是为了解（jiě）决该问题进行设计的，推动采办和商业（yè）模型远离传统烟囱式开发模（mó）式（shì），具有可移植（zhí）、模块（kuài）化（huà）、解耦合、易升级、可扩展等特点，可（kě）降低寿命周期成本（běn），缩短部（bù）署时间，获得了工业界和国防（fáng）部的支（zhī）持。

　　目前，美军具有代（dài）表性的开放（fàng）式系统架构有未来机载能（néng）力（lì）环境（Future Airborne Capability Environment，FACE）和开（kāi）放式（shì）任（rèn）务系（xì）统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机（jī）载能力环境

　　美国海军提出未来机载能力环境（jìng）概念，目标是建立一个公共操（cāo）作环境，以（yǐ）支持软件在任（rèn）意（yì）机（jī）载电子系（xì）统上的移植（zhí）和部（bù）署。该思想受到了移动（dòng）设备中使用公共（gòng）操作（zuò）环境所带来优势的启发。FACE通过制定一个严格的开（kāi）放标准集（jí）合，采用开放式体（tǐ）系结构、集成式模块化航空电（diàn）子系（xì）统和模块（kuài）化开放系统分（fèn）析方法，使航空（kōng）电子系统（tǒng）内（nèi）部应用程序之间的互操作性最大化。

　　未来机载能力环境（FACE联（lián）盟）成立于2010年，旨（zhǐ）在（zài）为所有军用（yòng）机载平台类型定（dìng）义开放的航（háng）空电子环境。FACE技术标准是一种开（kāi）放的实时（shí）标准（zhǔn），用（yòng）于（yú）使安（ān）全关键（jiàn）计算操作更加健壮、可互（hù）操作更强、便携（xié）且安全。该标（biāo）准的最新版本（2017年发（fā）布3.0版本）进一步提升了应用（yòng）程序的互（hù）操作性和可移植性，增强（qiáng）了在FACE组（zǔ）件之间交（jiāo）换数据的要求，包括正（zhèng）式指（zhǐ）定的数据（jù）模型，并强调定义标准的通用语言要求。通过使用标准接口（kǒu），该开放标（biāo）准实现了（le）系统（tǒng）和组（zǔ）件之间的（de）互操（cāo）作性（xìng）以及接口重用。图6是（shì）FACE的软（ruǎn）件（jiàn）架（jià）构，共分（fèn）为（wéi）可（kě）移植组件单元（yuán）、传输服务单元、平台特定服务单元、输入输出服务单元以及操（cāo）作系统单元。

　　在航空电子（zǐ）系统中使用开放（fàng）标（biāo）准的（de）标准化具有以（yǐ）下几个方面的优势（shì）：（1）降低（dī）FACE系统开发和实施成本（2）使用标准接口将（jiāng）导致功（gōng）能的重用（yòng）（3）跨多个FACE系统和供应商的应用程序的可移植性（4）采（cǎi）购符合（hé）FACE标准的（de）产品。　　

　　图6  FACE架构（gòu）

　　2.1.2 开放（fàng）式（shì）任务系统

　　美国空军发起了开放式（shì）任务系统计划，旨在开发一种（zhǒng）非（fēi）专有的开放（fàng）式系统架构（gòu）。OMS项目由来自政府、工业界和学术界成员组成，正在积极协（xié）调新兴（xìng）OMS标准的制定，包括多（duō）个（gè）机载平台和传感器采集程序（xù），以及（jí）无人机系统（tǒng）（UAS）指挥和控制（zhì）计（jì）划（UCI）和通用任务控制中心（CMCC）。

　　OMS以及其他OSA工作（zuò）的目标是（shì）确（què）定新的采（cǎi）购和架构方法，以降低开（kāi）发和（hé）生（shēng）命周期成本（běn），同时提供升级和（hé）扩（kuò）展系统功能（néng）的（de）可行途径。由美（měi）国空军（jun1）开发的开放（fàng）式任务系（xì）统（OMS）标准在其定义中利（lì）用商业开发的（de）面向服务的体系结（jié）构（SOA）概（gài）念和中间件（jiàn）。空军（jun1）正在寻求扩（kuò）展OMS标（biāo）准的能力，以促（cù）进航（háng）空电子系统的快速（sù）发（fā）展。UCS OMS参考架构建立了（le）面向（xiàng）服务的基本设计模式和原则（zé）以及关键接口（kǒu）和模（mó）块。航空（kōng）电子系统的（de）功能被（bèi）表征为一组服务（wù）和（hé）一组客户。在某些情况下，程序或系统可以是客户端和服务。OMS标准（zhǔn）定义了客（kè）户端和服务的基本行为以及用于进（jìn）入和退出系统的航空（kōng）电子服务总线（ASB）协议，支（zhī）持测试，容（róng）错，隔离（lí）和身份验证。

　　在SoSITE项目的最（zuì）新试验中，使用了臭鼬工（gōng）厂（chǎng）开发的复杂（zá）组织（zhī）体开放式系（xì）统架构（E-OSA）任务计算机版（bǎn）本（běn）2（EMC2），即所谓的“爱因斯坦（tǎn）盒（hé）”，如（rú）图7所示。洛克希德（dé）·马（mǎ）丁（dīng）公（gōng）司（sī）开发的E-OSA兼容了美空军（jun1）OMS标准。“爱因斯（sī）坦盒（hé）”可（kě）为系（xì）统之间的通（tōng）信（xìn）提供了（le）安全保护功能，在将相关（guān）能（néng）力部署（shǔ）到（dào）操作（zuò）系统之前，“爱（ài）因斯坦盒”能够确保快速而安全的实验（yàn）。“爱（ài）因斯坦（tǎn）盒”不仅是一个通（tōng）信网关，它可被比作一部智能手（shǒu）机，能够运行很多不同的（de）应用程序，具备实现动态任务（wù）规划、ISR以及电子战的（de）能力。

图7  使用EMC2的美军试验

　　2.2 无人机控制权限交接

　　不同无（wú）人机控（kòng）制（zhì）权限交接流程和交接指令差异较大，STANAG 4586通用控制（zhì）标准目前并不涵盖无人机控制权限交接的指令，目前在无人机控（kòng）制权限（xiàn）交接上缺乏（fá）统一的标准（zhǔn）[4,5]。无人机控（kòng）制权限交接指（zhǐ）令主要分成：申请权限请（qǐng）求、释放权限请求、抢权请求、同意、不同意和确（què）认等。

　　有人/无人（rén）机协同作战在控制权交接（jiē）上可大致分成空（kōng）地交（jiāo）接（jiē）和空空（kōng）交接两种模式。空中不同的（de）有人（rén）机平台之间对无人机控制权限进行交接（jiē），主要发生在（zài）存在有人机加入和退出有（yǒu）人/无人机协同作战体系时，如有人机油料不足（zú）需要返航（háng）或（huò）者（zhě）被（bèi）敌方（fāng）击中，需要将（jiāng）无（wú）人机控制权（quán）限交（jiāo）给其他有人机。有人机与地面（miàn）控制站之间（jiān）对（duì）无（wú）人机的控制权限进行交接，主要发生在执行任（rèn）务前和任务完成后，无（wú）人机（jī）起（qǐ）降过程还需地面控制站作为（wéi）主控方（fāng），另外（wài）当发现（xiàn）无人机出现异常情况，有人机操作不（bú）及时时，也需将无人机控制权限交给地面控制（zhì）站。

　　2.3 协同任务（wù）分配（pèi）和航（háng）路智能规划

　　针对有/无人平台（tái）编队协同（tóng）作战任务过程中的任务自（zì）规划、航路自调整、目标自（zì）分配等要求和（hé）特（tè）点[6]，利用战术驱动的任务自动分解（jiě）与角色自主分配技（jì）术，在有人机上（shàng）进行（háng）强实时战（zhàn）术（shù）驱动（dòng）的任务（wù）自动（dòng）解算与有人/无人平台（tái）角（jiǎo）色（sè）智能化分配，自主（zhǔ）生（shēng）成多种可行的任务规（guī）划方案，为有（yǒu）人机操作人（rén）员选择最佳方案（àn）提供辅助决策支撑。

　　如图8所示，利用有（yǒu）人/无人协同（tóng）航路临机规划技术，基于（yú）战场环（huán）境、作战态势（shì）和平台状（zhuàng）态的航（háng）路在线自动（dòng）计算与优化（huà），提供（gòng）多种航（háng）路规划方案。建立任（rèn）务自主分配策略和辅助决策知识（shí）库、航路自规划与（yǔ）自适应飞行控制策略和辅（fǔ）助决策知识库，提高有/无人编队（duì）协同作战的自主化规划（huá）能（néng）力。

图8  协同任务分配和航路智（zhì）能规划

　　2.4 综合识别和情报融合（hé）

　　针（zhēn）对不同的有人/无人协同作（zuò）战任务，有人机和无人机携带（dài）的载荷类型（xíng）差异较大，特别是无人机可（kě）携带的载荷包括（kuò）雷（léi）达、可见光（guāng）、红外、多（duō）光谱/超（chāo）光谱、电子侦察等，通常情（qíng）况下无人机同时携带多种类型载（zǎi）荷进行探测，多个（gè）无（wú）人机平台将会采集（jí）大量多源情报数据（jù）。为了提高远距离目标识别的（de）置信度，增强（qiáng）态势感知（zhī）、改善目标检测，提（tí）高精确定位（wèi），提高生存能力，不同平（píng）台多模态传感器（qì）情报的（de）综合识别和融合将会是（shì）有（yǒu）人（rén）/无人（rén）协同的关键（jiàn）技术（shù）之一。目（mù）前，深（shēn）度神经网络在图像/视频的目标检测和识（shí）别领域取得（dé）广泛的应用，比传统方法具有明显优势（shì）。借助人工智能技术，通过对（duì）多源情报数据进（jìn）行综合（hé）识（shí）别（bié）和情（qíng）报融合，形成战场统一态势信（xìn）息，为（wéi）决策（cè）过程提（tí）供快速、精确、可靠的依据。

3 典（diǎn）型作战场（chǎng）景和作战流程（chéng）

　　以空中预警机为（wéi）例，下面对有人（rén）/无人协（xié）同作战典型作战（zhàn）场景（jǐng）进行介绍。如图9所示，预警机实现有（yǒu）人/无人编队的指（zhǐ）挥控制与引导，由预警机（jī）完成（chéng）信（xìn）息的综合处理（lǐ）、联合（hé）编队的（de）战术决策、任务（wù）管理以（yǐ）及对无人机的指挥（huī）控制，由无人机完成自主飞行（háng）控制（zhì）、战场（chǎng）态势感（gǎn）知以（yǐ）及对（duì）空/地/海目标（biāo）的最终打击[7]。有人战（zhàn）机充（chōng）当（dāng）体系中的（de）通信节点，将有人/无人作战编队嵌入到整个对抗体系中，从而实现战场的信息共享（xiǎng）、可用资源的（de）统一（yī）调度及作战任务的（de）综合管（guǎn）理。

　　图9  有人/无人（rén）机协同典型作战场（chǎng）景

　　有（yǒu）人/无人（rén）机协同作战典型作战流程如图10所示，共（gòng）分成任务准备阶段（duàn）、任务执行阶段和任务结（jié）束阶段。

　　（1）任务准备阶段。

　　分别完（wán）成对（duì）有人（rén）机（jī）和无（wú）人（rén）机的任务/航路（lù）装订。有人机和（hé）无人机分别起飞，并飞至交接区域，无（wú）人机地面控制站将（jiāng）无人（rén）机的控制权限（xiàn）移（yí）交给有人机，在有人（rén）机（jī）的（de）指（zhǐ）挥（huī）下，共同（tóng）飞往任务区（qū）域。

　　（2）任务执行阶段（duàn）。

　　有人机根据当前战（zhàn）场（chǎng）态（tài）势信息，分配各个无人机的作战（zhàn）任务，并对无人（rén）机的航（háng）线（xiàn）和传感器进行（háng）规划。无人机在有（yǒu）人机的指挥下（xià），按照规（guī）划结果执行飞行任务（wù），抵达目（mù）标（biāo）区域（yù）后，传感器开机。有人机上的操作人员对无人机传感器（qì）进行控制，无人机（jī）负责（zé）采集（jí）并回传目标（biāo）情报（bào）至有人机。通过多（duō）源情报综合处理，形成新的态势信息，为有人机（jī）的进一步决策提供依据。

　　（3）任务结（jié）束阶段。

　　任（rèn）务执行完成后，有（yǒu）人机指挥无人机抵达交接（jiē）区域，有人机（jī）将（jiāng）无人机（jī）的控制权限移交给无人机地面（miàn）控制站。有人（rén）机（jī）和无人机（jī）执行（háng）各自的任务（wù）或返航。

　　图（tú）10  有人（rén）/无人机协同典型（xíng）作战流程

　　4.对有人/无人（rén）机协同领域发展的（de）展望

　　有人/无人机协同作（zuò）战是未来重（chóng）要的（de）发展方向，在（zài）对当前美军有（yǒu）人/无人协（xié）同项（xiàng）目和关键技术分（fèn）析和理解的基础上，可预见未来（lái）该领域将会逐渐向以下方（fāng）向发展（zhǎn）。

　　（1）“即来即用”的大规（guī）模（mó）无人机控制

　　随着未来无人机自主能力不断提（tí）升，只（zhī）在重大决策点需要（yào）人为介入，无人机（jī）操作人员（yuán）控制的（de）无人机数量将大（dà）幅提升。另外，人机交互的手段将越来越丰富，对无人机的控制效率（lǜ）将得到本质改（gǎi）善。有人机通（tōng）过通用指令对不同型（xíng）号（hào）、不同类型的无人机进行控制，无人机的技术（shù）体制和通（tōng）信（xìn）也能够全（quán）面（miàn）兼容，实现有人/无人机协同作战体系中作战平台的无缝进入和离开（kāi）。

　　（2）情报处理的智能化

　　针对不同平台、不同传（chuán）感器采集的数据，通过更加智能（néng）化（huà）的（de）手段，对目标进（jìn）行精确检测、识别（bié）、跟踪（zōng），融（róng）合生成统一态势信（xìn）息。

　　（3）更（gèng）快、更低（dī）成本的体系能力集成

　　全面采用开（kāi）放式体系架构（gòu），缩短有（yǒu）人/无（wú）人机协同作战能力（lì）集成周期和装备采购成本，同时（shí）将有人（rén）/无人（rén）机的协同作（zuò）战快速扩（kuò）展（zhǎn）到与无人车、无（wú）人船（chuán）和无（wú）人艇的协同，形成更全面（miàn）的体系作战能力。

　　结（jié） 语

　　本文深（shēn）入分析了近些年美军在有人/无人机协同领域的项目，提出了有人/无人机协同需要发展的关（guān）键技术，并对有人/无人机协同作战的典型作战场景（jǐng）和（hé）作战流程进行研究，最（zuì）后对有人/无人（rén）机（jī）协（xié）同作战领域未来发展进行了展望，并（bìng）分析了（le）与网络信息体（tǐ）系的关系。

　　【参考文献】

　　[1] United States Department of Defense. Unmanned Systems Integrated Roadmap FY2017-2042. Report, 2018.

　　[2] 李磊,王彤,蒋琪. 美国CODE项目推（tuī）进分（fèn）布式协（xié）同作战（zhàn）发展[J]. 无人系统技术, 2018, (3): 63-70.

　　[3] 申超,李磊,吴洋（yáng）,等. 美国空中有（yǒu）人/无人自主协同（tóng）作战（zhàn）能（néng）力发展（zhǎn）研究[J]. 战（zhàn）术导弹（dàn）技术, 2018, (1): 22-27.　

　　[4] STANAG 4586 Ed.3 Nov 2012, Standard Interfaces of UAV Control System (UCS for NATO UAV Interoperability, NATO Standardization Agency (NSA), 2012.

　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

　　[6] 杨帆,董正宏. 有人/无人平台协同技术与行动模式研究（jiū）[J]. 国防科技, 2018, 39(4): 57-62.

　　[7] 孙（sūn）晓闻. 无人/有人机（jī）协同探测/作（zuò）战（zhàn）应用研究[J]. 中国电子科学（xué）研究院（yuàn）学报, 2014, 9(4): 5-8.